/**
  ******************************************************************************
  * @file           
  * @brief          
  ******************************************************************************
  *  FROM swzhang  
  *  MOB. 
  *  MAIL: zhangsw@hitrobotgroup.com 
  *  COMPANY:HIIRI-HRG International Institute for Research & Innovation
  *  WEB. www.hitrobotgroup.com
  *  DATA:2021.10.24
	*  NOTE:
  ******************************************************************************
  */

#include "SCS.h"
#include "unistd.h"
#include <iostream>
#include <cstdio>

const u8 chCRCHTable[] =                                 // CRC 高位字节值表
{
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40
};

const u8 chCRCLTable[] =                                 // CRC 低位字节值表
{
    0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7,
    0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E,
    0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9,
    0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC,
    0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
    0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32,
    0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D,
    0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38,
    0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF,
    0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
    0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1,
    0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4,
    0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB,
    0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA,
    0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
    0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0,
    0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97,
    0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E,
    0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89,
    0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
    0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83,
    0x41, 0x81, 0x80, 0x40
};

u8 Command_write[] ={0xEE,0x07,0xff,0x00,0x05,0x04,0x03,0x14,0x00,0x45,0x03,0x2a,0xED};   //set舵机当前位置指令
 
u8 Command_read[] = {0xEE,0x07,0xff,0x00,0x03,0x02,0x02,0x5c,0x03,0x2a,0xED};   //单个舵机读取当前位置指令
   
u8 command_test[] = {0xEE,0x08,0xff,0x00,0x04,0x01,0x64,0x5a,0xdf,0x3B,0x3F,0xed};    //用来判断ECB校验和是否正确

/* ********************************************************
/* 函数名称：Checksum(QByteArray a,int n)
/* 函数功能：计算舵机指令校验和
/* 入口参数：数组a，n为数组长度-1
/* 出口参数：校验和sum
/* 函数说明：Check Sum = ~ (ID + Length + Instruction + Parameter1 + ... Parameter N)
******************************************************** */
u8 Checksum(u8 a[],u8 n)
{

   u8 i;
   u8 sum = 0;
   for (i = 2; i < n; i++)
   {
       sum += a[i];
   }
    sum = ~sum;
    sum = (sum & 0XFF);
    return sum;
}
/* ********************************************************
/* 函数名称：CRC16_1(u8* pchMsg, u16 wDataLen)
/* 函数功能：计算ECB指令校验和
/* 入口参数：pchMsg,数组指针,wDataLen：校验数据长度
/* 出口参数：校验和
/* 函数说明：针对ECB数据包,只对数据内容进行校验，若无数据，则无校验
******************************************************** */
static u16 CRC16_1(u8* pchMsg, u16 wDataLen)    //ECB校验和函数
{
    u8 chCRCHi = 0xFF;      // 高CRC字节初始化
    u8 chCRCLo = 0xFF;      // 低CRC字节初始化
    u8 wIndex;              // CRC循环中的索引
    while (wDataLen--)
    {
        // 计算CRC
        wIndex = chCRCHi ^ *pchMsg++;
        chCRCHi = chCRCLo ^ chCRCHTable[wIndex];
        chCRCLo = chCRCLTable[wIndex];
    }
    return ((chCRCHi << 8) | chCRCLo);
}

/* ********************************************************
/* 函数名称：SCS::SCS()
/* 函数功能：类构造函数
/* 入口参数：
/* 出口参数：
/* 函数说明：
******************************************************** */
struct timeval timeout;

SCS::SCS()
{
    timeout.tv_sec = 1;
	timeout.tv_usec = 0;
}

/* ********************************************************
/* 函数名称：Command_init(QByteArray Data)
/* 函数功能：计算待发送ECB指令校验和
/* 入口参数：QByteArray Data
/* 出口参数：校验和 CRC_VALUE
/* 函数说明：针对指令格式进行操作
******************************************************** */
u16 SCS::Command_init(u8 Data[])
{
    u16 Datalen = ((Data[3]<<8) | Data[4]);
    CRC_IDNEX = Datalen + 5;
    for(int i = 5; i < CRC_IDNEX; i++)      //需要校验的数据中，Data[5]是数据位
    {
        command[i-5] = Data[i];
    }
    CRC_VALUE = CRC16_1(command,Datalen);
    return CRC_VALUE;
}

/* ********************************************************
/* 函数名称：Command_init(QByteArray Data)
/* 函数功能：计算待发送ECB指令校验和
/* 入口参数：QByteArray Data
/* 出口参数：校验和 CRC_VALUE
/* 函数说明：针对指令格式进行操作
******************************************************** */
//int nNetTimeout = 50;


void SCS::Command_Send(u8 Array[])
{
	udp_clientfd = socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0);
	if(udp_clientfd == -1)
	{
		std::cout << "fail to socket" << std::endl;
	}
	cli.sin_family = AF_INET;
	cli.sin_port = htons(2000);
	cli.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.1.30");

    setsockopt(udp_clientfd,SOL_SOCKET,SO_RCVTIMEO,&timeout,sizeof(timeout));

	CRC_VALUE = Command_init(Array);
	Array[CRC_IDNEX] = CRC_VALUE >> 8;
	Array[CRC_IDNEX+1] = CRC_VALUE & 0xff;
	int xx = sendto(udp_clientfd,Array,CRC_IDNEX+3,0,(struct sockaddr*)&cli,sizeof(cli));
	if(0 > xx)
	{
		std::cout << "fail to send command" << std::endl;
	}
	if(Array[6] == 0x03)        //set舵机当前位置指令  no data receive
	{
		usleep(500000);      //10ms
		close(udp_clientfd);
		return;
	}
    usleep(100000);

	unsigned int addr_len = sizeof(cli);
	recedatalen = recvfrom(udp_clientfd,recevbuf,1024,0,(struct sockaddr*)&cli,&addr_len);

	if(recedatalen > 0)
	{
		/*
		for(int i= 0 ;i<recedatalen ;i++ )
			printf("%d ", recevbuf[i]);
		*/
		if(recevbuf[1] == 0X07 && recevbuf[0] == 0XEE && recevbuf[2] == 0Xff)        //根据协议解析
		{
			if(recevbuf[4] == 6 && recevbuf[7] == 0)
			{
				if(recevbuf[5] == 5)
				{
					read_error_flag = 0;
					if(recevbuf[6] == 0x2)
					{
						recedatalen = 0;
						read_error_flag = 0;
						speed_value = recevbuf[8];
						location_value = recevbuf[9] ;        		         //自动更新当前位置
						return;
					}
				}
				else if(recevbuf[5] == 4 )
				{
					if(recevbuf[6] == 0x1)
					{
						recedatalen = 0;
						read_error_flag = 0;
						load_value = recevbuf[8];
						return;
					}	
				}
			}
			else
			{
				recedatalen = 0;
				read_error_flag = 1;
			}
		}
		recedatalen = 0;
		read_error_flag = 1;
	}
	close(udp_clientfd);
    
}
/* ********************************************************
/* 函数名称：WritePos(u8 cmd)
/* 函数功能：写目标位置，根据用户指令，发送控制指令
/* 入口参数：u8 cmd_
/* 出口参数：
/* 函数说明：
******************************************************** */
void SCS::WritePos(u8 cmd_)
{
    Command_write[8] = cmd_;
    Command_Send(Command_write);
}
  
void SCS::WriteSpeAPos(u8 spe_cmd_,u8 pos_cmd_)
{
	Command_write[7] = spe_cmd_;
	Command_write[8] = pos_cmd_;
    Command_Send(Command_write);
}     

/* ********************************************************
/* 函数名称：Read_Cur_Pos()
/* 函数功能：发送读当前位置的指令
/* 入口参数：
/* 出口参数：  ERROR:1  success:0  location_value 当前位置
/* 函数说明：
******************************************************** */
u16 SCS::Read_Cur_Pos()
{
	Command_read[6] = 0x02;
    Command_Send(Command_read);

    if(read_error_flag == 0)
    {
		return 0;
    }
	else
	{
		return 1;
	}
    
}
/* ********************************************************
/* 函数名称：Read_Cur_Spe()
/* 函数功能：发送读当前速度的指令
/* 入口参数：
/* 出口参数：  ERROR:1  success:0   speed_value 返回速度
/* 函数说明：
******************************************************** */
u16 SCS::Read_Cur_Spe()
{
	Command_read[6] = 0x02;
	Command_Send(Command_read);

    if(read_error_flag == 0)
    {
		return 0;
    }
	else
	{
		return 1;
	}
}
/* ********************************************************
/* 函数名称：Read_Cur_Load()
/* 函数功能：发送读当前负载的指令
/* 入口参数：
/* 出口参数：  ERROR:1  success:0  
/* 函数说明：
******************************************************** */
u16 SCS::Read_Cur_Load()
{
	
	Command_read[6] = 0x01;
	Command_Send(Command_read);

    if(read_error_flag == 0)
    {
		return 0;
    }
	else
	{
		return 1;
	}
}








